Konzept
Seit langer Zeit spiele ich mit dem Gedanken, einen möglichst weitreichend autonomen Roboter zu bauen. Nachdem ich jetzt ein solches Projekt begonnen habe, möchte ich für mich in diesem Blogs dessen Entwicklung dokumentieren und festhalten.
Um die Komplexität meines ersten Projektes nicht gleich auf mehreren Ebenen bis ins Unbeherrschbare zu übersteigern, wollte ich versuchen, mit einem mechanisch einigermaßen simplen Konzept zu beginnen. Meine Wahl fiel deshalb auf ein vierrädriges System. Die Drehgeschwindigkeiten der beiden Vorderräder werden dabei unabhängig voneinander steuerbar sein. Daraus resultiert die Lenkbarkeit des Vehikels, ohne dass die Stellung der Räder zum Fahrzeug (mal abgesehen von deren Rotation...) verändert werden muss. Die Hinterräder sind einzeln drehbar aufgehängt, und stellen sich dadurch passiv auf die aktuelle Bewegungsrichtung des Roboters ein.Um den Aufwand gering zu halten, werden die Vorderräder ohne Untersetzung direkt von einem Schrittmotor angetrieben. Ich habe dazu zwei relativ kräftige Motoren preiswert bei Pollin erstanden. Die verwendeten Räder stammen aus meinem alten Fischertechnik-Bestand (der leider seit vielen Jahren auf dem Dachboden verstaubt). Praktisch ist, dass sie direkt auf eine 4 mm Achse geklemmt werden können. Die Schrittmotoren haben 4 mm Achsen, sodass ich nur die Ritzel von den Motoren abziehen musste, um die Räder montieren zu können. Leider sind die Räder nur wenig größer als die Motoren, wodurch sich nur eine geringe Bodenfreiheit des Roboters ergibt. Da er sich aber vornehmlich in artifiziellen Umgebungen bewegen soll, habe ich diesen Nachteil in Kauf genommen. Das Chassis des Vehikels bildet eine Wanne, die aus 1.5 mm starken eloxierten Aluminiumblechen aufgebaut ist. In dieser Wanne wird sich später ein 7.2V/ 3.3 Ah NiMh-Akku befinden, wodurch der Fahrzeugschwerpunkt günstigerweise recht tief liegen wird.
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