Worum es hier geht

Dieses Blog dokumentiert Fortschritte und Rückschläge der Entwicklung meines ersten Roboterprojektes. Ich habe dem Projekt den Namen vehikel[eins] gegeben - mit mehr oder weniger Hintersinn. Das Vehikel ist als fahrender Roboter konzipiert, der sich mittels einer Kamera visuell orientieren können soll. Die eigentliche Bildverarbeitung findet auf einem PC statt, der Roboter wird deshalb per Funk mit einem Computer in Verbindung stehen. Ich verkneife mir, allzu übermütige Pläne darüber zu schmieden, was im Detail mein Vehikel später visuell leisten können soll. Ich bin in erster Linie von der Idee eines Systems fasziniert, das mit Hilfe selbst gewonnener visueller Informationen in der realen Welt halbwegs sinnvoll agiert - mit der Welt interagiert. Alles noch etwas undurchsichtig? Ja... :)

Der aktuelle Stand

Ich habe das Projekt in drei Etappen aufgeteilt. Die erste Etappe bestand in der mechanischen Realisierung einer motorisierten Plattform für alle späteren Aufbauten. Diese Etappe wurde erfolgreich abgeschlossen. Daraus hervorgegangen ist ein dreirädriges Vehikel, dessen zwei Vorderräder unabhängig über ein Getriebe von jeweils einem Schrittmotor angetrieben werden. Das Hinterrad stellt sich passiv auf die aktuelle Bewegungsrichtung ein. In der zweiten Etappe des Projektes ging es darum, die Elektronik des Vehikels und der Basisstation zu entwickeln. Auch wenn ich noch an Details arbeite, ist diese Etappe in dem Sinne abgeschlossen, dass die gesteckten Ziele erreicht wurden. Der zentrale Mikrocontroller des Vehikels ist ein ATMEL AVR Mega32, die Firmware dafür entwickle ich mit der BASCOM IDE von MCS. Die Schrittmotoren werden durch eine Treiberelektronik auf Basis der Bausteine L297 und L298 angesteuert. Eine Funkverbindung zwischen Vehikel und PC wird mittels eines dazu entwickelten Interfaces hergestellt, das bidirektional mit dem PC über RS-232, mit dem Vehikel per Funk im 433 MHz Band kommuniziert. Die Funkstrecke wurde auf Grundlage der RFM12 Module von HopeRF realisiert. Vorne auf dem Vehikel ist eine mittels Servo bewegliche Funkkamera installiert. Die Kamera unterhält eine eigene Funkstrecke mit ihrem Empfängermodul, das mit PC-Interface und Netzteil die Basisstation bildet. Die am Vehikel befindliche Sensorik kann je nach konkretem Versuch variieren, zur Zeit ist vorne ein SRF05 Ultraschallmodul als Echolot installiert, an den Seiten vorne und hinten befinden sich Infrarot-Abstandssensoren. Die dritte Etappe ist diejenige, die für mich die unberechenbarste ist (aber deshalb auch besonders spannend), denn dabei steht die Implementierung eins visuellen Verhaltens im Mittelpunkt. Mittlerweile habe ich die ersten kleinen "Erfolge" in diesem Bereich zu verzeichnen.

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Freitag, 29. Februar 2008

Im Moment nichts Neues

Wenn schon mal ein Schaltjahr ist, will ich am 29.02. auch etwas posten. Allerdings kann ich nur den Hinweis machen, dass ich - so weit es meine Zeit zulässt - am Experimentieren bin, ich hoffe es gibt bei Zeiten mal wieder von kleinen Erfolgen zu berichten. Ach ja, den Quellcode vom aktuellen Stand hab ich immer noch nicht veröffentlicht – sorry, bin noch nicht dazu gekommen. Kommt bald. Wirklich.

Kommentare:

Bepo hat gesagt…

Tolle Seite. Habe diese Seite erst vor kurzem Entdeckt. Ganz saubere und schöne Arbeit. Wie sieht es mit dem veröffentlichen des Sourcecode aus.(öfters schon angekündigt)
Habe eine Messstation mit Funkstrecke aufgebaut und schaue immer wieder wie andere das lösen.
Ein guter Blog

gruss Bepo

malte hat gesagt…

Danke für's nette Feedback! Yo, die Veröffentlichung des Codes ist bisher ein leeres Versprechen geblieben - sorry, ich habe im Moment so viel andere Sachen zu tun. Wie ich schon sagte, ich wollte den Code noch bereinigen. Ich werde mich dann mal bemühen, das jetzt wirklich mal zu schaffen.

Malte Ahlers 2007-2008